ジンバルロックについて

なんか調べても説明しているところが色々あって，うまいこと理解できなかったので書きます．というか，まだわかってません．なにがダメだったんだろう

・ジンバルについて
前提:とある装置について考えます．

すみません，勝手に落としてきました，こんなやつ．
小・中・大の三つの輪っかがあります．一つの三次元点をそれぞれの円の中心として，内側から小・中・大の順で並んでいます．隣り合う輪とは，二点で交差しますが，その二点を接着します．このとき，中の輪は，大と小の交点を決定するときに，それぞれの2点ある交点を結んだ線が直行するようにします．

で，ぐるぐる動かせる．ジンバルの例があり，とってもいい感じです．
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ここで大事なことは，小は単体で回転するが，中と大は単体で回転しない．中を回すと，小も回転する(接着している位置から考えてふつうなんですけど，空転しないって意味です)大を回すと，中も，小も回転する．
つまり，自分より外側の輪が回ると，影響を受けるということです．

・ジンバルロックについて
さっきのリンクでも示されているんですが，前述の装置において，ある特定の状態を表します．この特定の状態とは，大と小が同じ回転をする状況です．逆に言えば，大と小が同じ回転をする状態をジンバルロックって呼びます．

・ジンバルロックの問題について
では，こうなれば何が困るんですか．っていう話です．

実際にジャイロつくったときに，計器類を自動で補正していくような状況で，ジンバルロックに入ると，どっちの軸に動いているか判別できないので，累積誤差みたいなのがえらいことになるよね．困る困る．

現在の疑問は，これって計器類の問題でオイラー角の問題かどうかわからないっていうところです．